/*Test Ansteuerung der Schrittmotor-Treiber A4988.
Schrittmotor-Treiber-Modul mit A4988: auf 1/8 Schritt-Betrieb einstellen, an MS3 LOW und an MS1+MS2 HIGH.
Am Potentiometer Einstellung Stromstaerke in den Wicklungen.*/
/* Pins am ESP8266 fuer Verbindung zu den Schrittmotor-Treibern: */
#define MotLinksD D6 // Drehrichtung Motor links von Pin D6
#define MotLinksS D5 // Schritt Motor links von Pin D5
#define MotRechtsD D0 // Drehrichtung Motor rechts von Pin D0
#define MotRechtsS D3 // Schritt Motor rechts von Pin D3
#define MotEN D4 // EN/ beide Motoren, aktiviert wenn LOW
int MotLinksGeschwind = 200; // Schrittfrequenz in Schritten/Sek. Bei 200 ergibt sich...
// ...1000000/200 = 5000 Mikrosek zwischen zwei 1/8 Schritten a 0,225 Grad = 0,125 U/Sek
int MotRechtsGeschwind = -200; // bei negativen Werten andere Drehrichtung
void setup()
{
pinMode(MotLinksD, OUTPUT);
pinMode(MotLinksS, OUTPUT);
pinMode(MotRechtsD, OUTPUT);
pinMode(MotRechtsS, OUTPUT);
pinMode(MotEN, OUTPUT);
digitalWrite(MotEN,LOW); // Motortreiber aktivieren mit LOW
}
void loop()
{
MotLinks(); // Aufruf der Unterprogramme zur Ansteuerung der Motoren
MotRechts();
}
void MotLinks()
{
if(MotLinksGeschwind == 0) return; // Wenn Null - zurueck zu Beginn von void loop, sonst:
digitalWrite(MotLinksS, LOW); // A4988-Eingang STEP auf LOW setzen, notwendig noch delay...
delayMicroseconds(3); // ...weil der A4988-Eingang STEP eine min Impulslaenge 1 Mikrosek verlangt
static long LetzterSchritt = 0; // Variable mit "static": Wert 0 wird nur beim ersten Durchlauf zugewiesen
long MicrosProSchritt = 1000000 / abs(MotLinksGeschwind); // Berechn der Zeit zwischen zwei Schritten (1/8 Schritten 0,225 Grad)
digitalWrite(MotLinksD, MotLinksGeschwind > 0 ? LOW : HIGH); // Richtungsangabe setzen, Ausgabe an Pin Motor1D
// Ergebnis ist LOW, wenn Motor1Geschwind > 0 ist. Sonst HIGH.
if(micros() - LetzterSchritt > MicrosProSchritt)
{ // Wenn die Zeit ueberschritten ist erfolgt ein Schritt
digitalWrite(MotLinksS, HIGH); // A4988-Eingang STEP auf HIGH setzen, ein 1/8 Schritt 0,225 Grad wird ausgefuehrt
LetzterSchritt = micros(); // Variable wird wieder aktualisiert, fuer erneuten Vgl mit micros
}
}
void MotRechts()
{
if(MotRechtsGeschwind == 0) return; // Wenn Null - zurueck zu Beginn von void loop, sonst:
digitalWrite(MotRechtsS, LOW); // A4988-Eingang STEP auf LOW setzen, notwendig noch delay...
delayMicroseconds(3); // ...weil der A4988-Eingang STEP eine min Impulslaenge 1 Mikrosek verlangt
static long LetzterSchritt = 0; // Variable mit "static": Wert 0 wird nur beim ersten Durchlauf zugewiesen
long MicrosProSchritt = 1000000 / abs(MotRechtsGeschwind); // Berechn der Zeit zwischen zwei Schritten (1/8 Schritten 0,225 Grad)
digitalWrite(MotRechtsD, MotRechtsGeschwind > 0 ? LOW : HIGH); // Richtungsangabe setzen, Ausgabe an Pin Motor1D
// Ergebnis ist LOW, wenn Motor1Geschwind > 0 ist. Sonst HIGH.
if(micros() - LetzterSchritt > MicrosProSchritt)
{ // Wenn die Zeit ueberschritten ist erfolgt ein Schritt
digitalWrite(MotRechtsS, HIGH); // A4988-Eingang STEP auf HIGH setzen, ein 1/8 Schritt 0,225 Grad wird ausgefuehrt
LetzterSchritt = micros(); // Variable wird wieder aktualisiert, fuer erneuten Vgl mit micros
}
}