/* Ausgabe der Lagewinkel des MPU6050 am Serial Monitor mit Verwendung des Bibliotheksprogramms 
  MPU6050_tockn.h */ 
  
  #include <MPU6050_tockn.h>
  #include <Wire.h>
  
  MPU6050 mpu6050(Wire);
  
  void setup()
  {
   Serial.begin(9600);              // Serial Monitor auf 9600 einstellen! 
   Wire.begin(D2,D1);               // D2 (SDA) und D1 (SCL)   
   mpu6050.begin();
   mpu6050.calcGyroOffsets(true);
   Serial.println("");              // Neue Zeile
   digitalWrite(D4,HIGH);           // falls Motoren angeschlossen sind: Enable deaktivieren 
  }
  
  void loop()
  {
   mpu6050.update(); 
   Serial.print("Winkel X: ");
   Serial.print(mpu6050.getAngleX());
   Serial.print("    Winkel Y: ");  
   Serial.print(mpu6050.getAngleY());
   Serial.print("    Winkel Z : ");
   Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
   //delay (); mit delay funktioniert die Winkelausgabe nicht mehr richtig                  
  }